（叠个甲：本人纯新手，而且此方法有些笨拙，仅作为参考）

上例子：

三轴机械臂模型，即三个铰链（未加 级向目标）

这张图想表达的是每段骨骼应该沿着哪个轴旋转

如果你想让机械臂在上方扭曲，用IK修改器自带的级向目标可能会产生不符合效果的情况，不稍微扭转骨骼的朝向，骨骼就会成一条直线，原因在于IK解算器不知道让骨骼往哪里偏转。

即使你接受稍微扭转骨骼的朝向机械臂旋转时产生的一点偏差，也会出现这样的效果：

画红圈的地方很明显有骨骼旋转

废话讲完了，我的方法也挺简单，只需要给IK骨骼（即骨骼.004，发黄的那个骨骼）设置个锁定追踪放在IK前面，而且不需要管骨骼是否呈直线：

可以看到即使目标位置在世界平面下方，机械臂也可以从目标位置上方扭曲

再增加了三轴成为六轴机械臂模型

但此方法缺点也很明显，系统默认的锁定轴和追踪轴有时不会起效果，需要单独调，运气背的话可能要调试5次以上才起效（所以是很笨的方法）。

这里锁定轴应该是X轴，选中Y轴效果很明显反了